UINavigationControllerの戻るボタンのカスタマイズについてです。
プログラム上で実装する場合は以下のように遷移元でbackBarButtonItemにセットする必要があります。
let backButtonItem = UIBarButtonItem(title: "戻るよ", style: .Plain, target: nil, action: nil) navigationItem.backBarButtonItem = backButtonItem
Storyboard上で設定する場合はNavigation Itemに値を設定します。